千年以來，邪惡的迦爾拉帝國（Galra Empire）對其他星球的徵服和破壞使得整個宇宙深受其害。對於帝國而言，唯一能威脅到並阻止他們的只有傳說中的由5個機器獅所組成的100多米高的機器戰士——被稱為「宇宙守護者」的戰神金剛（Voltron），駕駛它的人則被稱為聖騎士（Paladins）。在阿爾提亞星球被迦爾拉帝國毀滅的前夕，戰神金剛被阿爾提亞星球的國王阿弗爾（KingAlfor）分開，以阻止戰神金剛落入迦爾拉帝國的君王扎肯之手。阿佛爾國王將五獅與女兒阿蘿拉的生命之力連接到一起，並將其送到了宇宙的深處等待著下一代聖騎士的降臨。阿蘿拉公主，她的侍從克蘭，以及藏著黑獅的獅堡（Castle of Lions）藏匿在阿魯斯星球上。目前，迦爾拉帝國的徵服和尋找戰神金剛之路引導著他們向地球所在的太陽系襲來。一群宇宙飛行員：希羅，吉斯，蘭斯，皮吉和漢克偶然間發現了藍獅，並立刻被捲入了抗擊迦爾拉帝國的戰爭之中。他們見到了阿蘿拉公主，並成為了新的騎士，同時還重新將五獅合體為了戰神金剛。從此展開了將眾多星球從迦爾拉帝國的統治和奴役中解放的鬥爭。
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